任务卡 · 贺林青

角色：项目负责人 + 平台架构师 + EgoPlanner 主责 直接协作：周蒙、李婉玉、王一龙、高元博、胡忠兴、邱万浩 整体目标：交付可验证多种算法的实机平台（19 周）

一、你负责的层

L1 硬件（架构指导1111111
L2 飞控/SDK（主责）
L4 规划接口（主责，平台核心）
L6.A EgoPlanner（主责）
整体集成与真机试飞（主责）

二、四大任务块

A. 项目管理（全程）

周三上午 9:30 主持大周会
周一晚硬件组小例会、双周四晚接口对齐
月底对外汇报材料整理
接口规范、仓库结构、代码规范由你定

B. L1–L2 平台地基（W3–W5）

飞控配置：PX4 + Pixhawk 6C
ROS Noetic ↔ PX4 桥接：MAVROS
Offboard 模式调试 + 安全策略（RTL / Geofence）
Gazebo + PX4 SITL 仿真

C. L4 规划接口层（W9–W10，平台核心）

定义统一接口：local goal + 占用栅格 + 当前状态 → 轨迹/控制量
三类算法都适配这层，做到”换算法只改一个 launch 参数”
这层是平台未来 5 年还能用的关键

D. L6.A EgoPlanner（W11–W13）

论文精读 + 跑官方代码（ego-planner-swarm）
单机版剥离、接入 L4 接口
仿真测试 → 真机首飞
真机自主避障 3 类场景成功率 ≥ 80%

三、你的逐周时间线（5/24 起）

周	日期	你这周做什么
W1	5/24–5/30	准备 ROS 培训材料；定 BOM；建 git 仓库 + 仓库结构骨架
W2	5/31–6/06	ROS 培训 + 验收作业；硬件采购完成
W3	6/07–6/13	PX4 + MAVROS 桥接调通；指导胡忠兴/邱万浩第一架装配
W4	6/14–6/20	第一架装机调试；遥控悬停降落测试；Offboard 模式调试
W5	6/21–6/27	L1+L2 最小可飞验收：遥控悬停 ≥ 5 min；Offboard 自动起飞悬停降落
W6	6/28–7/04	配合周蒙 ORB-SLAM3 仿真；安全策略完善
W7	7/05–7/11	ORB-SLAM3 真机首测带飞；Offboard + ORB-SLAM3 联调
W8	7/12–7/18	L3 验收支持；EgoPlanner 论文精读启动
W9	7/19–7/25	定 L4 规划接口规范 + 文档；周/李参与对齐
W10	7/26–8/01	L4+L5 验收：仿真 goal 序列闭环；接口文档发布
W11	8/02–8/08	EgoPlanner 仿真跑通；通知焦子涵开始采 YOPO 数据
W12	8/09–8/15	EgoPlanner 真机首飞（避障）；与王一龙跑测试用例
W13	8/16–8/22	EgoPlanner 真机验收：3 类场景成功率 ≥ 80%
W14	8/23–8/29	协调 NavRL/YOPO 接口；EgoPlanner 优化迭代
W15	8/30–9/05	真机试飞场地协调；EgoPlanner 文档化
W16	9/06–9/12	NavRL 仿真验收支持；三算法对比框架
W17	9/13–9/19	YOPO 仿真验收支持；对比实验执行
W18	9/20–9/26	三算法对比实验；平台稳定性测试（≥ 5 飞架次）
W19	9/27–10/01	平台结项验收 + 演示 + 报告

四、你的关键里程碑

🔧 W2（6/06）：ROS 培训完成、BOM 落地
✈️ W5（6/27）：L1+L2 最小可飞验收
🔌 W10（8/01）：L4 接口规范发布（平台核心交付物）
🎯 W13（8/22）：EgoPlanner 真机验收
🏁 W19（10/01）：平台结项

五、你的硬约束

每周三周会要主持，不能漏
L4 接口规范在 W9 必须发布——晚一周后面三类算法全卡
真机首飞前必须完成 ORB-SLAM3 真机验证（W8 前置）
不要兼顾 NavRL/YOPO 的具体训练，那是李婉玉/周蒙的事

六、求助渠道

硬件不到位 → 找胡忠兴/邱万浩
ORB-SLAM3 漂移大 → 找周蒙
真机试飞日志 → 找王一龙
跨组对不上 → 周三周会上拍

七、相关文档

主时间线：任务分配与时间线
启动会议：2026-05-08 会议记录