任务卡 · 焦子涵（研一）
角色：感知-规划耦合 + YOPO 主责 直接导师：周蒙（感知线）+ 贺林青（规划线，跨组对接） 核心定位：感知输出能不能给规划用、YOPO 端到端能不能跟 EgoPlanner 公平对比，由你来落实
一、你的核心任务
- 学会 ROS Noetic + 感知基础（深度图、点云、TF、图像）
- 跟周蒙搭 L3 感知建图，理解 ESDF / 占用栅格怎么给规划用
- 跟贺林青对齐 L4 规划接口，做”感知 → 规划”的桥梁
- YOPO 数据采集（W11 起核心任务）：仿真里用 EgoPlanner 跑出 expert 轨迹
- YOPO 模型训练 + 与 EgoPlanner 公平对比
二、必学的基础（W1–W4）
- ROS Noetic 基础（W1–W2）
- 感知入门：
- 深度图、点云数据结构（PointCloud2）
- TF 变换、坐标系（map / odom / base_link / camera）
- OpenCV 基本用法
- 路径规划基础：
- 占用栅格 / ESDF 概念
- EgoPlanner 论文（重点看输入接口）
- 标定工具：Kalibr
- 数据集格式：rosbag、HDF5、parquet
三、逐周时间线（5/24 起）
| 周 | 日期 | 任务 |
|---|---|---|
| W1 | 5/24–5/30 | ROS Noetic 基础；深度图/点云数据结构入门；通读 EgoPlanner 论文 |
| W2 | 5/31–6/06 | ROS 培训作业；TF 树练习；OpenCV 上手 |
| W3 | 6/07–6/13 | 跟周蒙读 ORB-SLAM3 论文；深度图预处理脚本 |
| W4 | 6/14–6/20 | 仿真里抓深度数据；ESDF 数据可视化 |
| W5 | 6/21–6/27 | 相机内参 + IMU-相机标定流程学习（Kalibr） |
| W6 | 6/28–7/04 | 协助 ORB-SLAM3 真机第一次试运行（现场记录） |
| W7 | 7/05–7/11 | ORB-SLAM3 真机调参陪跑；标定真机执行；RTK 数据对齐 |
| W8 | 7/12–7/18 | L3 验收陪跑；标定结果报告 |
| W9 | 7/19–7/25 | 跟贺林青对接 L4 接口：感知输出标准化对接 EgoPlanner |
| W10 | 7/26–8/01 | YOPO 数据采集脚本设计 + 数据集字段规范 |
| W11 | 8/02–8/08 | YOPO 数据采集启动：仿真里 EgoPlanner 自动跑 expert 轨迹 |
| W12 | 8/09–8/15 | 4 类场景轮采，目标累计 ≥ 2K 条 |
| W13 | 8/16–8/22 | 数据集 ≥ 5K 条验收；数据多样性检查 |
| W14 | 8/23–8/29 | YOPO 模型训练 baseline；与 EgoPlanner 公平对比指标设计 |
| W15 | 8/30–9/05 | YOPO 训练迭代 + 评估 |
| W16 | 9/06–9/12 | YOPO 评估批跑；失败案例分析 |
| W17 | 9/13–9/19 | YOPO 仿真验收：至少 1 类场景跑通 |
| W18 | 9/20–9/26 | YOPO vs EgoPlanner 对比实验；接口文档冲刺 |
| W19 | 9/27–10/01 | 结项配合；感知-规划接口 + 数据集交付（平台资产） |
四、你的关键里程碑
- 📚 W2（6/06）：ROS 验收过关
- 🛰️ W8（7/18）：标定与 ORB-SLAM3 真机陪跑完成
- 🔌 W10（8/01）：感知-规划接口对齐（YOPO 数据采集就绪）
- 📦 W13（8/22）：YOPO 数据集 ≥ 5K 条
- 🎯 W17（9/19）：YOPO 仿真验收
- 🏁 W19（10/01）：感知-规划接口 + YOPO 数据集 + 模型交付
五、你的硬约束
- W11 必须开始 YOPO 数据采集，不能等到 W14——晚一周数据就不够
- 数据多样性比数量重要：4 类场景每类至少 1K 条
- 感知输出 → 规划输入要在 W10 前完全对齐，不能 W11 还在改接口
- 标定必须真做、文档必须真留
- 数据采集需要你一个人推进，没有研 0 辅助，节奏要早布置脚本和自动化
六、产出标准
YOPO 数据集需要包含：
- 同步的 RGB + 深度 + IMU + 状态（位置、速度、姿态）
- expert 动作（EgoPlanner 输出的轨迹/控制量）
- 场景标签（场景 1/2/3/4）
- 元数据（采集时间、commit hash、参数）
- 一个数据 loader 脚本
感知-规划接口文档需要包含：
- topic 列表（名字、消息类型、频率、坐标系）
- 一份「新算法接入指南」：换算法如何对接
七、求助渠道
- ROS / 标定问题 → 周蒙
- 规划接口问题 → 贺林青
- 仿真自动采集脚本 → 高元博
- YOPO 模型理解 → 周日跟周蒙过一次
- 数据存储/GPU → 找李婉玉协调