任务卡 · 邱万浩（本科生）
角色：硬件副装配 + 传感器固定 + 地面站搭建 直接导师：贺林青 核心定位：传感器装得稳、地面站好用、电池有人管
一、你的核心任务
- 跟胡忠兴一起熟悉硬件，做装配辅助
- 传感器固定支架设计与 3D 打印（深度相机 / Pixhawk 6C / Jetson Orin NX）
- 地面站搭建（笔记本/工控机 + 数传 + 显示器）
- 充电站 + 电池调度
- 试飞场地准备与现场保障
二、不需要碰的东西
- 算法、ROS 代码、深度学习
- 论文阅读
- 飞行控制参数调试（这是胡忠兴 + 王一龙的事）
你的产出是支架 + 地面站 + 电池管理，让飞机能装好、能飞、有电、有人看着。
三、必学的基础（W1–W2）
- 3D 建模软件（推荐 Fusion 360 / SolidWorks 任选）
- 3D 打印机使用（实验室/学校的）
- 电池基础知识（C 数、容量、电压、配组）
- 数传（推荐 SiK Telemetry / Herelink）
- QGroundControl 基本使用
四、逐周时间线（5/24 起）
| 周 | 日期 | 任务 |
|---|---|---|
| W1 | 5/24–5/30 | 跟胡忠兴熟悉硬件；3D 打印机上手 |
| W2 | 5/31–6/06 | 传感器尺寸调研（RealSense D455 / Pixhawk 6C / Jetson Orin NX）；建模 |
| W3 | 6/07–6/13 | 传感器支架第一版打印（深度相机 + Jetson 主板支架） |
| W4 | 6/14–6/20 | 辅助第一架装配，专注传感器固定与走线 |
| W5 | 6/21–6/27 | 地面站启动：笔记本/工控机 + 数传 + 显示 |
| W6 | 6/28–7/04 | 第二架辅助装配；地面站联调 |
| W7 | 7/05–7/11 | ORB-SLAM3 真机试飞场地保障；地面站显示位姿数据 + RTK 比对 |
| W8 | 7/12–7/18 | 第二架辅助；支架优化（减重 / 减振） |
| W9 | 7/19–7/25 | 充电站布置：多通道充电 + 电池台账 |
| W10 | 7/26–8/01 | 电池调度方案：编号、轮换、报废规则 |
| W11 | 8/02–8/08 | 第三架辅助装配；地面站维护 |
| W12 | 8/09–8/15 | EgoPlanner 真机试飞现场保障 |
| W13 | 8/16–8/22 | EgoPlanner 验收现场保障 |
| W14 | 8/23–8/29 | 试飞场地预约 + 现场保障 |
| W15 | 8/30–9/05 | 现场保障 + 电池调度 |
| W16 | 9/06–9/12 | 现场保障 + 电池调度 |
| W17 | 9/13–9/19 | 现场保障 + 电池调度 |
| W18 | 9/20–9/26 | 平台稳定性测试现场保障 |
| W19 | 9/27–10/01 | 地面站文档 + 支架图纸交付；结项 |
五、你的关键里程碑
- 🖨️ W3（6/13）：第一版传感器支架打印完成
- 🖥️ W5（6/27）：地面站联通
- 🔋 W9（7/25）：充电站 + 电池台账上线
- 🏁 W19（10/01）：地面站文档 + 支架图纸交付
六、你的硬约束
- 传感器支架要保证深度相机视角稳定 + 减振——深度相机震动大会让 ORB-SLAM3 跑飞，影响整个项目
- 电池台账必须每天更新，不能”凭印象”
- 地面站坏了就停飞——要有备用机
- 搬运无人机走整机箱、不暴力
七、产出标准
7.1 传感器支架
- 3D 模型源文件（.f3d / .step）
- 打印参数表（材料、填充、温度）
- 装配位置图
7.2 地面站
- 软件清单（QGC、wandb、ROS bag 录制等）
- 数传参数表
- 应急启动流程
7.3 电池调度
- 电池电子台账（编号、循环次数、首次启用日期、报废日期）
- 充电规范（充电仓位、电流、不留过夜）
八、求助渠道
- 装机方法 → 胡忠兴（搭档）、贺林青
- 3D 建模 / 打印 → 自学 + 高元博协助（他可能也熟）
- 数传配置 → 王一龙、贺林青
- 试飞场地 → 找学院老师协调
九、安全红线
- 数传地面端必须始终在控制范围内
- 电池不能叠放、不能潮湿环境保存
- 试飞场地必须有”飞前广播”——告知旁人
- 无人机搬运时电池必须断开