created: 2026-05-23 updated: 2026-05-23 tags:
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自主无人机系统 · 任务分配与时间线（v3 · 平台优先）
核心目标重新定义：结项时交付一个可验证多种算法的实机平台，三类算法（EgoPlanner / NavRL / YOPO）作为平台能力的”试金石”。 立项依据：“硬件最小可飞” + “算法可插拔” + “仿真与真机一致” + “文档可复现”。 项目周期：2026-05-24 — 2026-10-01（共 19 周）
一、为什么要把目标改成”平台”
原方案是”复现三个算法 + 真机演示”，这版把视角倒过来：
| 维度 | 算法优先（原方案） | 平台优先（本版） |
|---|---|---|
| 终极交付物 | 三套算法 Demo | 一个稳定可复用的实机平台 + 三类算法作为能力验证 |
| 失败兜底 | 算法没复现 = 项目失败 | 哪怕算法只跑通仿真，平台已经留下来给后人用 |
| 后续延伸 | 重新搭一遍 | 多机/空地协作直接在这平台上加 |
| 学生收益 | 学到三个算法 | 学到完整工程栈（机械/电气/软件/算法/测试） |
一句话：算法是消耗品，平台是固定资产。 项目结束后，平台还在跑，三类算法只是验证了它能跑而已。
二、平台分层架构（L1–L6）
┌──────────────────────────────────────────────────────┐
│ L6 算法验证层（EgoPlanner / NavRL / YOPO 可插拔） │
├──────────────────────────────────────────────────────┤
│ L5 任务管理层（goal 管理、状态机、巡检任务） │
├──────────────────────────────────────────────────────┤
│ L4 规划接口层（统一 local goal 输入 / 轨迹输出） │
├──────────────────────────────────────────────────────┤
│ L3 感知建图层（ORB-SLAM3 + 深度点云占用栅格 + ESDF） │
├──────────────────────────────────────────────────────┤
│ L2 飞控/SDK 层（PX4 Offboard + MAVROS） │
├──────────────────────────────────────────────────────┤
│ L1 硬件平台层（机架/动力/传感器/算力/数传） │
└──────────────────────────────────────────────────────┘
每一层有自己的可独立验收标准，下层不过关绝不开发上层。
| 层 | 验收标准（建议指标） |
|---|---|
| L1 | 悬停 ≥ 5 min；遥控手动稳定；最大续航 ≥ 15 min |
| L2 | Offboard 模式稳定；MAVROS → PX4 端到端延迟 ≤ 50 ms |
| L3 | ORB-SLAM3 户外漂移 ≤ 1 m / 100 m（RTK 比对）；建图 ≥ 10 Hz |
| L4 | 仿真与真机接口完全一致；切换算法只改一个 launch 参数 |
| L5 | 给定多目标点能依次走完，失败可重试 |
| L6 | EgoPlanner 真机跑通；NavRL 仿真成功率 ≥ 80%；YOPO 仿真跑通 |
三、技术路线总览（按层推进，而非按算法推进）
W1-W2 全员准备（ROS + 硬件清点 + 文档框架）
阶段一：L1+L2 最小可飞（W3-W5）
└─→ 验收：手动遥控 + Offboard 起飞悬停降落
阶段二：L3 感知与定位（W6-W8）
└─→ 验收：ORB-SLAM3 户外不漂移 + 实时 ESDF
阶段三：L4+L5 规划接口与任务管理（W9-W10）
└─→ 验收：goal 序列闭环跑通
阶段四：L6.A EgoPlanner 真机（W11-W13）
└─→ 验收：EgoPlanner 真机自主避障飞行
└─→ 同步开始 YOPO 数据采集
阶段五：L6.B NavRL 仿真（W14-W16）
└─→ 验收：NavRL 仿真成功率 ≥ 80%
阶段六：L6.C YOPO 仿真（W14-W17，与 NavRL 并行）
└─→ 验收：YOPO 仿真跑通
阶段七：对比验收 + 收尾（W18-W19）
└─→ 平台文档化、复现验证、结项汇报
关键设计：L1–L5（W1–W10）是平台地基，前 10 周必须做到位；后 9 周再上算法，时间足以让 EgoPlanner 上真机、NavRL 在仿真做扎实、YOPO 在仿真跑通。
3.1 甘特图
gantt title 自主无人机系统 · 平台优先时间线 (2026-05-24 — 2026-10-01) dateFormat YYYY-MM-DD axisFormat %m-%d section 阶段0 准备 ROS培训 + 硬件采购 :a0, 2026-05-24, 14d section L1+L2 最小可飞 硬件装配 + Offboard :a1, 2026-06-07, 21d L1+L2 验收 :milestone, m1, 2026-06-27, 0d section L3 感知建图 ORB-SLAM3 + ESDF + 标定 :a2, 2026-06-28, 21d L3 真机定位达标 :milestone, m2, 2026-07-18, 0d section L4+L5 接口 规划接口 + 任务管理 :a3, 2026-07-19, 14d L4+L5 验收 :milestone, m3, 2026-08-01, 0d section L6.A EgoPlanner EgoPlanner 复现 + 真机 :a4, 2026-08-02, 21d EgoPlanner 真机验收 :milestone, m4, 2026-08-22, 0d section YOPO 数据(并行) EgoPlanner 仿真采集 expert :a5, 2026-08-02, 21d YOPO 数据集 ≥ 5K :milestone, m5, 2026-08-22, 0d section L6.B NavRL NavRL 复现 + 训练 :a6, 2026-08-23, 21d NavRL 仿真达标 :milestone, m6, 2026-09-12, 0d section L6.C YOPO YOPO 训练 + 验证 :a7, 2026-08-23, 28d YOPO 仿真闭环 :milestone, m7, 2026-09-19, 0d section 收尾 对比实验 + 稳定性 + 文档 :a8, 2026-09-20, 12d 项目结项验收 :milestone, m9, 2026-10-01, 0d
四、团队组织
4.1 核心三人
| 成员 | 角色 | 主线 |
|---|---|---|
| 贺林青 | 项目负责人 + 平台架构师 | L1/L2/L4 + EgoPlanner 主责 |
| 周蒙 | 感知主责 | L3（ORB-SLAM3 / 深度相机 / ESDF）+ YOPO 主责 |
| 李婉玉 | 学习算法主责 | L5（任务层）+ NavRL 主责 |
4.2 研一辅助（5 人，每人绑定主线）
| 成员 | 跟随主线 | 任务定位 |
|---|---|---|
| 高元博 | 仿真 / 平台 | 仿真平台搭建与维护、地图场景库 |
| 田仁德 | NavRL / RL Pipeline | 训练环境、reward 调试、训练日志 |
| 焦子涵 | 感知-规划耦合 / YOPO | 感知与路径规划接口、YOPO 与 EgoPlanner 对比、数据集 |
| 王一龙 | 飞控 / 集成测试 | 真机调参、测试用例、试飞日志 |
| 封永康 | 语义理解 / 任务分配 | 自然语言→结构化任务、LLM Prompt、任务分配算法 |
4.3 研 0（1 人，6/10 后投入）
6/10 大约对应 W3 末，前期先做 ROS + Python 基础（W3–W4），W5+ 正式上手任务。
| 成员 | 跟随导师 | 任务定位 |
|---|---|---|
| 崔雨悦 | 封永康 / 李婉玉 | Prompt 工程辅助、任务调度脚本 |
4.4 本科生（2 人，专攻硬件）
| 成员 | 任务 |
|---|---|
| 胡忠兴 | 机架装配主力、动力系统、备件管理 |
| 邱万浩 | 装配辅助、传感器支架、地面站、充电与电池调度 |
4.5 责任矩阵（按层）
| 层 | 主责 | 协作 | 辅助 |
|---|---|---|---|
| L1 硬件 | 胡忠兴 | 邱万浩 | 贺林青（架构指导） |
| L2 飞控/SDK | 贺林青 | 王一龙 | — |
| L3 感知建图 | 周蒙 | 焦子涵 | — |
| L4 规划接口 | 贺林青 | 周蒙 / 李婉玉 / 焦子涵 | 高元博 |
| L5 任务管理 | 李婉玉 | 封永康 | 崔雨悦 |
| L5.x 语义理解 | 封永康 | 李婉玉 | 崔雨悦 |
| L6.A EgoPlanner | 贺林青 | 焦子涵 | 高元博 / 王一龙 |
| L6.B NavRL | 李婉玉 | — | 田仁德 |
| L6.C YOPO | 周蒙 | 焦子涵 | — |
| 仿真平台 | 高元博 | — | 全员 |
| 试飞与测试 | 王一龙 | 贺林青 | 胡忠兴 / 邱万浩 |
五、按人员展开的详细任务
5.1 贺林青（项目负责人 + 平台架构 + EgoPlanner）
A. 项目管理
- 周会主持、跨组协调、对外汇报
- 接口规范定义（消息格式、坐标系约定、服务接口）
- 仓库结构与代码规范
B. L1–L2 平台地基
- Pixhawk 6C + PX4 配置
- ROS Noetic ↔ PX4 桥接：MAVROS
- Offboard 模式调试、安全策略（RTL/Geofence）
- 仿真：Gazebo Classic 11 + PX4 SITL（与 Noetic 配套）
C. L4 规划接口层（关键基础设施）
- 定义统一规划接口：输入（local goal + 占用栅格 + 当前状态）→ 输出（轨迹/控制量）
- 三类算法都要适配这个接口，做到”换算法只改一个 launch 参数”
- 这一层是平台的核心价值
D. L6.A EgoPlanner 主责
- 论文精读 + 官方代码（ego-planner-swarm）跑通
- 单机版剥离、接入 L4 接口
- 仿真测试 → 真机首飞
E. 真机试飞与对比实验
- 试飞计划制定、与王一龙配合执行
- 三类算法对比实验设计、数据采集
5.2 周蒙（感知 + YOPO）
A. L3 感知建图（核心基础设施）
- 深度相机驱动与图像同步（RealSense D455 推荐，户外光照下表现优于 D435）
- ORB-SLAM3 RGB-D 模式适配 ROS Noetic
- 深度点云 → 占用栅格 → ESDF（给 EgoPlanner 用）
- 相机内参 + IMU-相机外参标定（Kalibr）
- 输出标准化 ROS topic：
/orb_slam3/odom、/occupancy_grid、/esdf
B. 视觉感知
- 障碍物检测（YOLO 系列微调）
- 备份方案：ORB-SLAM3 单目模式（深度相机故障兜底）+ MSCKF VIO 备选
C. L6.C YOPO 主责
- 论文阅读 + 官方代码
- 训练数据：从 W11 起用 EgoPlanner 在仿真里采 expert 轨迹
- 模型训练、仿真验证
- 真机部署作为 stretch goal
5.3 李婉玉（任务管理 + NavRL）
A. L5 任务管理层
- goal 管理器：把”巡检多个目标点”拆成连续 local goal
- 状态机：IDLE / NAV / HOVER / RETURN / FAULT
- 失败重试、超时降级
- 简单巡检任务定义（如 5 个 waypoint 顺序访问）
B. RL Pipeline 搭建（通用基础设施）
- 仿真训练环境：Gazebo + RL wrapper（或 Isaac Gym 如有 GPU 资源）
- 训练框架：Stable-Baselines3（推荐）或 RLlib
- 实验管理：wandb / tensorboard
- 这套 Pipeline 是平台资产，后续学弟做 RL 都能用
C. L6.B NavRL 主责
- 论文阅读 + 官方代码
- 跑通官方仿真 → 迁移本项目场景
- 训练 + 调参 + 收敛验证
- 目标：仿真成功率 ≥ 80%；真机部署列为 stretch goal
5.4 高元博（研一 · 仿真平台 / 平台辅助）
你的角色是”平台守门员”——所有人都要在你搭的仿真里跑算法。
- W1–W2：ROS Noetic 学习
- W3–W5：搭建 Gazebo + PX4 SITL 仿真环境，跟贺林青熟悉 L1/L2
- W6–W8：建立场景库（至少 4 类：稀疏障碍 / 稠密障碍 / 走廊 / 室外开阔），每类两张地图
- W9–W10：仿真平台与真机接口对齐验证（同样代码 sim/real 都能跑）
- W11+：算法切换脚本、对比实验自动化、仿真平台维护
- W17+：仿真平台文档化（这是平台交付物的一部分）
5.5 田仁德（研一 · RL 训练辅助）
- W1–W2：ROS Noetic + RL 入门（PPO / SAC 原理 + Gym 练手）
- W3–W6：跟李婉玉搭训练 Pipeline，跑 baseline（CartPole → 简单导航）
- W7–W10：协助 L5 任务层（用脚本生成训练用的 goal 序列）
- W11–W13：NavRL 训练数据收集、reward 调试
- W14–W16：NavRL 训练监控、超参搜索、训练日志整理
- W17+：训练 Pipeline 文档化
5.6 焦子涵（研一 · 感知-规划耦合 / YOPO）
你的角色是”感知与规划之间的桥梁”——感知输出能不能被路径规划用上、YOPO 端到端方案怎么和 EgoPlanner 公平对比，由你来落实。
- W1–W2：ROS Noetic + 感知入门（深度图、点云、TF）
- W3–W6：跟周蒙搭 L3 感知建图，理解 ESDF 给规划怎么用；同时跟贺林青对齐 L4 接口
- W7–W8：协助 ORB-SLAM3 真机标定 + 现场记录
- W9–W10：感知 → 规划接口收尾：保证 ESDF / 占用栅格 / odom 在 EgoPlanner 里直接可用
- W11–W13：仿真里跑 EgoPlanner 自动采 YOPO 数据集（关键任务，提前启动）
- W14–W17：YOPO 模型训练 + 与 EgoPlanner 公平对比实验
- W17+：感知-规划接口与数据集文档化
5.7 封永康（研一 · 语义理解 / 任务分配）
你的角色是”让无人机听懂人话”——把”巡检 A 区域到 B 区域”翻译成系统能执行的子任务序列。
- W1–W2：ROS Noetic + LLM API 入门（OpenAI / Claude / 国产模型）
- W3–W4：调研 LLM-based 任务分解方案（function calling / structured output）
- W5–W6：第一版 Prompt + JSON Schema：自然语言指令 → waypoint 序列
- W7–W8：跟李婉玉对接 L5 状态机，定义”语义层 → 任务层”接口
- W9–W10：单机巡检任务的语义解析：5 个 waypoint + 顺序约束类指令
- W11–W13：失败重试 / 异常恢复的语义提示策略
- W14+：评估与日志：任务完成率、解析准确率、失败案例分析
- W17+：语义理解模块文档化
5.8 王一龙（研一 · 飞控 / 集成测试辅助）
你的角色是”测试官”——平台稳不稳，由你的测试报告说了算。
- W1–W2：ROS Noetic + PX4 入门
- W3–W5：跟贺林青学装机、试飞，搭飞行日志系统
- W6–W8：每次 ORB-SLAM3 真机测试由你做记录与回放
- W9–W10：定义”标准测试用例”（同一套场景，每个算法都跑这个用例做对比）
- W11+：每个算法迭代后跑标准用例、出测试报告
- W17+：测试体系文档化、平台 MTBF（故障间隔时间）报告
5.9 崔雨悦（研 0 · 语义理解 / 任务调度辅助）
6/10 之后投入（约 W3 末），前期主修基础。
- W3–W4：ROS Noetic + Python + LLM API 基础（跟封永康 / 李婉玉）
- W5–W6：Prompt 工程入门；阅读 LLM 任务分解相关 Paper
- W7–W10：协助封永康做 Prompt 调试 + JSON Schema 验证
- W11–W13：任务调度脚本：对接 L5 状态机
- W14+：失败案例采集、Prompt 持续迭代
5.10 胡忠兴（本科生 · 硬件主装配）
- W1：跟贺林青熟悉飞控 / 动力 / 传感器架构，BOM 评审
- W2：备件清点、采购清单确认
- W3–W4：第一架装配（机架 / 动力 / 飞控基础）
- W5：第一架试飞配合（与贺林青/王一龙）
- W6–W7：第二架装配（备份机 + 第一架优化）
- W8–W10：第三架装配（满配传感器版，给 ORB-SLAM3 用）
- W11+：日常飞行保障：电池管理、损耗件更换、飞前检查清单
- 全程：硬件维修与备件管理
5.11 邱万浩（本科生 · 硬件副装配 + 地面站）
- W1：跟胡忠兴熟悉硬件
- W2：传感器固定支架设计与 3D 打印（深度相机 / Pixhawk 6C / Jetson Orin NX 支架）
- W3–W4：辅助第一架装配，专注传感器固定与走线
- W5：地面站启动（笔记本/工控机 + 数传 + 显示器）
- W6–W8：辅助二/三架装配 + 地面站联调
- W9–W10：充电站布置、电池调度方案
- W11+：地面站维护、电池管理、试飞场地保障
六、整体时间线（按周，从 5/24 开始）
当前是 W0 末（2026-05-23 周六），W1 从 5/24 周日开始。
阶段 0：准备（W1–W2，5/24–6/06）
| 周 | 日期 | 平台核心任务 | 全员 |
|---|---|---|---|
| W1 | 5/24–5/30 | 贺林青备 ROS 培训、定 BOM；周蒙调研 ORB-SLAM3 户外可行性；李婉玉 RL 框架选型 | ROS 学习启动 |
| W2 | 5/31–6/06 | ROS 培训 + 验收作业；硬件采购到位；高元博启动仿真环境 | 培训过关 |
🎯 W2 末：所有人 ROS 过关；硬件备件齐；仿真环境框架搭好。
阶段一：L1 + L2 最小可飞（W3–W5，6/07–6/27）
| 周 | 日期 | 关键任务 |
|---|---|---|
| W3 | 6/07–6/13 | 胡忠兴/邱万浩第一架装配；贺林青 PX4 + MAVROS 桥接调通；高元博仿真飞行测试 |
| W4 | 6/14–6/20 | 第一架装机完成；遥控手动悬停、降落测试；贺林青 Offboard 模式调试 |
| W5 | 6/21–6/27 | L1+L2 最小可飞验收：遥控悬停 ≥ 5min；Offboard 自动起飞悬停降落 |
🎯 W5 末验收：硬件能飞 + 软件能控。不达标延期推下一阶段。
阶段二：L3 感知与定位（W6–W8，6/28–7/18）
| 周 | 日期 | 关键任务 |
|---|---|---|
| W6 | 6/28–7/04 | 周蒙 ORB-SLAM3 仿真跑通；焦子涵参与深度数据采集；胡忠兴第二架启动 |
| W7 | 7/05–7/11 | ORB-SLAM3 真机首测（手持/低速飞行）；标定执行；ESDF 仿真输出 |
| W8 | 7/12–7/18 | L3 验收：ORB-SLAM3 户外漂移 ≤ 1m/100m（RTK 比对）；ESDF 实时输出（≥ 10 Hz） |
🎯 W8 末验收：真机能定位、能建图。这是 EgoPlanner 真机的硬前置。
阶段三：L4 + L5 规划接口与任务管理（W9–W10，7/19–8/01）
| 周 | 日期 | 关键任务 |
|---|---|---|
| W9 | 7/19–7/25 | 贺林青定 L4 规划接口规范；李婉玉搭 L5 状态机 + goal 管理器；王一龙定义标准测试用例 |
| W10 | 7/26–8/01 | L4+L5 验收：仿真里给一串 goal 能依次走完；接口文档完成 |
🎯 W10 末：平台地基完工。算法可以开始往上长。
阶段四：L6.A EgoPlanner 真机（W11–W13，8/02–8/22）
关键转折：YOPO 数据采集 W11 同步启动（焦子涵）。
| 周 | 日期 | 关键任务 |
|---|---|---|
| W11 | 8/02–8/08 | 贺林青 EgoPlanner 仿真跑通；焦子涵开始用 EgoPlanner 在仿真采 YOPO 数据 |
| W12 | 8/09–8/15 | EgoPlanner 真机首飞（避障）；李婉玉 NavRL 启动；田仁德跟训练 |
| W13 | 8/16–8/22 | EgoPlanner 真机验收：自主穿越 3 类场景，成功率 ≥ 80%；YOPO 数据 ≥ 5K 条 |
🎯 W13 末：第一类算法真机闭环；YOPO 数据集已成型。
阶段五：L6.B NavRL 仿真 + L6.C YOPO 仿真（W14–W17，8/23–9/19，并行）
| 周 | 日期 | NavRL 线 | YOPO 线 |
|---|---|---|---|
| W14 | 8/23–8/29 | NavRL 跑通官方 → 迁移本项目场景 | 周蒙 YOPO 训练 baseline |
| W15 | 8/30–9/05 | 训练 + 调参 | 训练迭代 + 评估 |
| W16 | 9/06–9/12 | NavRL 仿真验收：成功率 ≥ 80% | YOPO 训练收敛 |
| W17 | 9/13–9/19 | NavRL 真机部署尝试（stretch） | YOPO 仿真验收：仿真闭环跑通 |
🎯 W17 末：三类算法在统一平台上完成验收。
阶段六：对比与收尾（W18–W19，9/20–10/01）
| 周 | 日期 | 关键任务 |
|---|---|---|
| W18 | 9/20–9/26 | 三算法对比实验执行；平台稳定性测试（连续 5 飞架次）；文档冲刺 |
| W19 | 9/27–10/01 | 平台结项验收 + 演示 + 报告 |
🎯 W19 末：平台 + 三算法 + 文档 + 演示视频，完整交付。
七、关键里程碑速查
- 🔧 W2（6/06）：ROS 全员过关 + 硬件采购完成
- ✈️ W5（6/27）：L1+L2 最小可飞（手动 + Offboard）
- 📍 W8（7/18）：L3 真机定位建图达标
- 🔌 W10（8/01）：L4+L5 平台接口完工
- 🎯 W13（8/22）：EgoPlanner 真机验收 + YOPO 数据集成型
- 🤖 W16（9/12）：NavRL 仿真达标
- 🧠 W17（9/19）：YOPO 仿真闭环
- 🏁 W19（10/01）：平台结项验收
八、平台交付物清单
结项时这些东西都得有：
8.1 硬件
- 至少 2 架可飞整机（一主一备）
- BOM 清单 + 采购渠道 + 单价
- 装配手册（图文，含线序图）
- 维修与备件目录
8.2 软件
- ROS Noetic 工作空间（含三类算法）
- 仿真平台（Gazebo + PX4 SITL + 4 类场景）
- 一键启动脚本（仿真 / 真机）
- 算法切换脚本（换 launch 参数即可切算法）
- 数据采集与回放工具
8.3 文档
- 平台架构文档（L1–L6 各层接口）
- 复现指南（新人按文档能从零跑通仿真）
- 三类算法 reproduction notes
- 标准测试用例与对比报告
- 故障排查手册（基于 19 周积累的踩坑日志）
8.4 数据
- YOPO 训练数据集（≥ 5K 条 expert 轨迹）
- 真机飞行日志库
- 标准场景下的算法对比指标表
8.5 演示
- 真机 EgoPlanner 自主避障视频
- 仿真三算法对比视频
- 结项汇报 PPT
九、平台量化验收指标（建议）
让验收”可量化、可复现”，不靠口头描述：
| 维度 | 指标 | 目标值 |
|---|---|---|
| 硬件 | 悬停时长（满电） | ≥ 12 min |
| 续航（含飞行） | ≥ 15 min | |
| 平台 | ROS→PX4 端到端延迟 | ≤ 50 ms |
| ORB-SLAM3 户外漂移（RTK 比对） | ≤ 1 m / 100 m | |
| 算法切换时间（换算法重启） | ≤ 30 s | |
| 仿真与真机接口一致性 | 同代码可跑 | |
| 算法 | EgoPlanner 真机成功率（3 类场景各 5 次） | ≥ 80% |
| NavRL 仿真成功率 | ≥ 80% | |
| YOPO 仿真闭环 | 至少 1 类场景跑通 | |
| 稳定性 | 平台连续运行无故障架次 | ≥ 5 |
| 复现性 | 新人按文档独立跑通仿真 | ≤ 1 天 |
十、协作机制
10.1 例会节奏
- 每周三上午 9:30：大周会（45 min），按层报进度
- 每周五下午：技术评审 / 论文 reading（1 h）
- 每月底：月度总结 + 对外汇报材料
10.2 分组小例会
- 平台组（贺林青 + 高元博 + 王一龙 + 胡忠兴 + 邱万浩）
- 感知组（周蒙 + 焦子涵）
- 学习组（李婉玉 + 田仁德）
- 接口对齐（贺林青 + 周蒙 + 李婉玉）
10.3 仓库结构
uav-platform/
├── catkin_ws/ # ROS Noetic 工作空间
│ ├── px4_bridge/ # 贺林青：L2
│ ├── perception/ # 周蒙：L3
│ ├── planner_interface/ # 贺林青：L4
│ ├── task_manager/ # 李婉玉：L5
│ ├── ego_planner/ # 贺林青：L6.A
│ ├── nav_rl/ # 李婉玉：L6.B
│ └── yopo/ # 周蒙：L6.C
├── simulation/ # 高元博：场景库
├── hardware/ # 胡忠兴 + 邱万浩：BOM/装配/电气图
├── experiments/ # 王一龙：测试日志
├── data/ # 焦子涵：数据集
├── docs/ # 全员
└── scripts/ # 一键启动 / 切换 / 测试
每个目录必有 README.md + interface.md（如适用）。
十一、风险与应对
| 风险 | 影响 | 应对 |
|---|---|---|
| L1+L2 阶段拖延 | 后续全部延期 | W5 设硬验收，不达标延期且砍后期范围（保 EgoPlanner 真机） |
| ORB-SLAM3 户外漂移大 | EgoPlanner 真机黄了 | RTK 实时校正；备 ORB-SLAM3 立体模式；10 月后室内动捕复测 |
| 试飞天气受限（户外） | 真机进度受影响 | 周末/早晚窗口；仿真先行；阴天最佳（直射光对深度相机影响大） |
| RL 不收敛 | NavRL 仿真都失败 | W15 评审节点，不收敛降级为”复现官方场景”即可 |
| YOPO 数据多样性不足 | 模型泛化差 | 高元博的场景库要够多样；焦子涵全程采 |
| 研一 ROS 落后 | 跟不上节奏 | W2 验收作业不过关者延期上手，由对应老师补课 |
| 关键人请假 | 单点故障 | 每个层至少两个人懂；文档 + 视频留存 |
十二、技术选型（已确认）
以下为 2026-05-25 团队决策。
| 项 | 决策 | 备注 |
|---|---|---|
| ROS 版本 | ROS Noetic（ROS 1） | Ubuntu 20.04 + Python 3 |
| 飞控 | Pixhawk 6C | PX4 固件 |
| 机载计算 | Jetson Orin NX | 跑感知 + 算法 |
| 感知方案 | 纯深度相机（无 LiDAR） | RealSense D455 推荐，户外表现优于 D435 |
| 状态估计 | ORB-SLAM3（RGB-D） | 替代原 LIO 方案 |
| ROS↔PX4 桥接 | MAVROS | ROS 1 标配 |
| 仿真 | Gazebo Classic 11 + PX4 SITL | 与 Noetic 配套 |
| 试飞场地 | 室外为主 | 室内动捕场地 10 月后才有 |
| 训练 GPU | 待确认 | 实验室 / 学校算力 / 云 |
12.1 选型带来的关键变化
- L3 感知建图：从 LIO 改为 ORB-SLAM3（RGB-D）+ 深度点云占用栅格 + ESDF
- L2 桥接层：从 micro-XRCE-DDS 改为 MAVROS
- 真机定位精度评估：户外用 RTK-GPS 当 ground truth；室内 10 月后再做精确量化
- ROS Noetic EOL（2025-05）：第三方包锁版本到 commit，避免依赖漂移
12.2 待确认事项
- 深度相机型号最终敲定（建议 RealSense D455）
- RTK-GPS 模块选型（户外 ground truth）
- 训练 GPU 资源
- 试飞场地具体地点 + 安全员
- “巡检”任务的精确定义（导航 / 覆盖 / waypoint 巡视）
十三、相关资料
- 启动会议：2026-05-08 会议记录
- 5/20 会议：2026-05-20 会议记录
- 论文：EgoPlanner / NavRL / YOPO（待补 wiki 链接）