任务卡 · 周蒙
角色：感知主责（L3）+ YOPO 主责（L6.C） 直接协作：贺林青、李婉玉、焦子涵 整体目标：让平台”看得见 + 知道自己在哪”，并跑通端到端策略
一、你负责的层
- L3 感知建图（主责，平台核心基础设施）
- L6.C YOPO（主责）
二、四大任务块
A. L3 感知建图（W3–W8，核心基础设施）
- 深度相机驱动接入（RealSense D455 推荐，户外光照 D435 表现差）
- ORB-SLAM3 RGB-D 模式适配 ROS Noetic（注意：官方 master 不支持 Noetic，需用社区分支或自己改 CMake）
- 深度点云 → 占用栅格 → ESDF（给 EgoPlanner 用）
- 相机内参 + IMU-相机外参标定（Kalibr）
- 输出标准化 ROS topic：
/orb_slam3/odom、/occupancy_grid、/esdf
B. 视觉感知（W3–W8，与 L3 并行）
- 障碍物检测（YOLO 系列微调）
- 备份：ORB-SLAM3 立体模式（D455 双目，户外比 RGB-D 更稳）+ MSCKF VIO 备选
C. YOPO 论文 + 数据（W8–W13）
- W8 起开始读 YOPO 论文 + 官方代码
- W11 起协调焦子涵在仿真里采 expert 轨迹
- 数据集设计：场景多样性、专家轨迹质量、负样本
D. L6.C YOPO 训练与验证（W14–W17）
- 模型训练（端到端：图像 → 动作）
- 仿真验证、与 EgoPlanner/NavRL 横向对比
- 真机部署作为 stretch goal（不强求）
三、你的逐周时间线（5/24 起）
| 周 | 日期 | 你这周做什么 |
|---|---|---|
| W1 | 5/24–5/30 | 深度相机选型（D455 vs D435）；ORB-SLAM3 户外可行性调研 |
| W2 | 5/31–6/06 | ROS 培训作业；ORB-SLAM3 RGB-D 仿真先跑通；标定方案确定 |
| W3 | 6/07–6/13 | ORB-SLAM3 仿真稳定输出；指导焦子涵参与深度数据采集 |
| W4 | 6/14–6/20 | ESDF 仿真输出（≥ 10 Hz）；相机内参 + IMU-相机外参标定方案 |
| W5 | 6/21–6/27 | 与贺林青对接 L4 接口；视觉障碍物检测启动 |
| W6 | 6/28–7/04 | 协助 ORB-SLAM3 真机第一次试运行（手持/低速） |
| W7 | 7/05–7/11 | ORB-SLAM3 真机调参；标定真机执行；RTK 比对接入 |
| W8 | 7/12–7/18 | L3 验收：户外漂移 ≤ 1 m / 100 m（RTK 比对）；ESDF 实时输出 |
| W9 | 7/19–7/25 | YOPO 论文精读 + 官方代码 clone；标定结果固化 |
| W10 | 7/26–8/01 | YOPO 仿真环境调研；与焦子涵对接数据采集方案 |
| W11 | 8/02–8/08 | 指导焦子涵开始用 EgoPlanner 在仿真里采 YOPO 数据 |
| W12 | 8/09–8/15 | YOPO 论文复现框架搭建；数据预处理 pipeline |
| W13 | 8/16–8/22 | YOPO baseline 训练 + 调试；数据 ≥ 5K 条验收 |
| W14 | 8/23–8/29 | YOPO 训练第一轮；评估指标设计 |
| W15 | 8/30–9/05 | 训练迭代 + 评估；与 NavRL 对比指标对齐 |
| W16 | 9/06–9/12 | YOPO 训练收敛；仿真闭环测试 |
| W17 | 9/13–9/19 | YOPO 仿真验收：至少 1 类场景跑通 |
| W18 | 9/20–9/26 | 三算法对比实验配合；感知模块文档冲刺 |
| W19 | 9/27–10/01 | 结项验收配合；YOPO 复现报告 |
四、你的关键里程碑
- 🛰️ W4（6/20）：ESDF 仿真稳定输出
- 📍 W8（7/18）：L3 真机验收（EgoPlanner 真机的硬前置）
- 📦 W13（8/22）：YOPO 数据集 ≥ 5K 条
- 🧠 W17（9/19）：YOPO 仿真闭环验收
- 🏁 W19（10/01）：感知模块 + YOPO 结项交付
五、你的硬约束
- W8 ORB-SLAM3 真机验收是项目硬卡点——你这层不达标，EgoPlanner 真机就推迟，整个项目阵脚乱
- ESDF 接口要按贺林青 W9 发布的 L4 规范来，提前对齐避免返工
- YOPO 数据采集启动必须 W11 同步开始，不能等 W14 正式开发
六、求助渠道
- 标定/外参问题 → 焦子涵协助实操，论文方法你定
- 真机试飞窗口 → 找王一龙排
- L4 接口对不上 → 周三周会找贺林青
- RL/YOPO 训练 GPU 资源 → 找李婉玉协调
七、相关文档
- 主时间线：任务分配与时间线