任务卡 · 高元博（研一）
角色：仿真平台守门员 + 平台辅助 直接导师：贺林青 核心定位：所有人都要在你搭的仿真里跑算法，仿真稳定与否决定全队节奏
一、你的核心任务
- 搭建并维护仿真平台（Gazebo + PX4 SITL）
- 建立场景库（至少 4 类地图，给三类算法做对比测试用）
- 保证仿真与真机接口一致（同代码 sim/real 都能跑）
- 配合贺林青跑 EgoPlanner 仿真复现
二、必学的基础（W1–W2）
- ROS Noetic 基础（topic / service / launch / TF）
- Gazebo 基本操作（加载世界、添加模型、SDF 写法）
- PX4 SITL 启动流程
- Git 基本操作 + 项目仓库结构
W2 末有 ROS 培训验收作业，不过关延期上手。务必跟住贺林青的培训节奏。
三、逐周时间线（5/24 起）
| 周 | 日期 | 任务 |
|---|---|---|
| W1 | 5/24–5/30 | 跟学 ROS Noetic 基础；装 Ubuntu 20.04 + ROS + Gazebo Classic + PX4 |
| W2 | 5/31–6/06 | ROS 培训 + 验收作业；跑通 PX4 SITL 默认场景 |
| W3 | 6/07–6/13 | 仿真飞行测试（手动+自动）；熟悉 SDF 模型 |
| W4 | 6/14–6/20 | 场景 1 完成：稀疏障碍（开阔地+少量树木/柱子） |
| W5 | 6/21–6/27 | 场景 2 完成：稠密障碍（仓库/森林） |
| W6 | 6/28–7/04 | 场景 3 完成：走廊（室内/狭长通道） |
| W7 | 7/05–7/11 | 场景 4 完成：室外开阔（GPS 信号好的大场地） |
| W8 | 7/12–7/18 | 场景库文档化 + 跑通脚本；与真机接口一致性验证 |
| W9 | 7/19–7/25 | 仿真 ↔ 真机接口对齐；TF 树整理 |
| W10 | 7/26–8/01 | L4+L5 仿真验收支持；任务序列在 4 类场景里跑通 |
| W11 | 8/02–8/08 | EgoPlanner 仿真复现配合；仿真 bug 排查 |
| W12 | 8/09–8/15 | EgoPlanner 4 类场景成功率脚本（自动跑 N 次） |
| W13 | 8/16–8/22 | EgoPlanner 真机数据回放仿真对比 |
| W14 | 8/23–8/29 | NavRL 仿真环境配合（与田仁德对接） |
| W15 | 8/30–9/05 | YOPO 仿真环境配合（与焦子涵对接） |
| W16 | 9/06–9/12 | 算法切换脚本（一行命令换算法） |
| W17 | 9/13–9/19 | 三算法对比实验自动化脚本 |
| W18 | 9/20–9/26 | 仿真平台稳定性测试；文档冲刺 |
| W19 | 9/27–10/01 | 仿真平台文档化交付（平台核心资产） |
四、你的关键里程碑
- 🛠️ W2（6/06）：ROS 验收过关
- 🌲 W7（7/11）：4 类场景库完工
- 🔄 W10（8/01）：仿真 ↔ 真机接口一致性达标
- 🎯 W17（9/19）：算法切换脚本 + 对比实验自动化
- 🏁 W19（10/01）：仿真平台文档交付
五、你的硬约束
- 4 类场景库 W7 前必须完工——否则 EgoPlanner 真机阶段没法跑标准对比
- 你搭的仿真要做到”别人 git clone 后照着 README 一天能跑起来”
- ROS Noetic 验收不过关，整个项目延期由你承担
六、产出标准
每个场景库要包含：
.world或 SDF 文件- 场景说明文档（障碍密度、尺寸、推荐起降点）
- 一键启动 launch
- 标准评测点（同一地图，所有算法用同一组 start/goal）
七、求助渠道
- 装环境 / 编译报错 → 王一龙、贺林青
- 仿真物理参数 → 贺林青
- 模型/SDF → 自查 Gazebo 文档；卡住找贺林青
- 跨组对接 → 周三大周会发言