任务卡 · 王一龙（研一）
角色：测试官 + 飞控辅助 直接导师：贺林青 核心定位：平台稳不稳、算法行不行，由你的测试报告说了算
一、你的核心任务
- 学会 ROS Noetic + PX4 基础
- 跟贺林青学装机、试飞，做飞行数据记录
- 定义并维护”标准测试用例”（同一套场景，每个算法都跑这个用例做对比）
- 每个算法迭代后跑测试用例、出测试报告
- 平台 MTBF（故障间隔时间）数据采集
二、必学的基础（W1–W2）
- ROS Noetic 基础（W1–W2，跟贺林青培训）
- PX4 基础：
- QGroundControl 使用
- PX4 参数体系
- 飞行模式（Manual / Stabilized / Position / Offboard）
- 日志（.ulg）下载与分析（Flight Review）
- 安全飞行规范
三、逐周时间线（5/24 起）
| 周 | 日期 | 任务 |
|---|---|---|
| W1 | 5/24–5/30 | ROS Noetic 基础；QGroundControl 上手；PX4 参数文档 |
| W2 | 5/31–6/06 | ROS 培训作业；SITL 试飞 + 日志分析 |
| W3 | 6/07–6/13 | 跟胡忠兴/贺林青熟悉装机；接线规范学习 |
| W4 | 6/14–6/20 | 第一次真机试飞陪跑；记录飞行参数 |
| W5 | 6/21–6/27 | L1+L2 验收陪跑；建立飞行日志模板 |
| W6 | 6/28–7/04 | ORB-SLAM3 真机第一次试运行陪跑；记录漂移数据 |
| W7 | 7/05–7/11 | ORB-SLAM3 真机调参；标定记录 |
| W8 | 7/12–7/18 | L3 验收陪跑；漂移数据汇总报告 |
| W9 | 7/19–7/25 | 定义标准测试用例（与贺林青对齐）：场景、起降点、评测指标 |
| W10 | 7/26–8/01 | 标准测试用例文档化；仿真里跑通一遍 |
| W11 | 8/02–8/08 | EgoPlanner 仿真测试用例陪跑；记录基线数据 |
| W12 | 8/09–8/15 | EgoPlanner 真机首飞陪跑；试飞日志整理 |
| W13 | 8/16–8/22 | EgoPlanner 真机验收陪跑；3 场景 × 5 次跑齐 |
| W14 | 8/23–8/29 | NavRL 仿真测试；稳定性数据采集 |
| W15 | 8/30–9/05 | YOPO 仿真测试；测试用例自动化脚本 |
| W16 | 9/06–9/12 | NavRL 仿真验收陪跑 |
| W17 | 9/13–9/19 | YOPO 仿真验收陪跑；MTBF 数据采集 |
| W18 | 9/20–9/26 | 平台稳定性测试：连续 5 飞架次；最终对比报告 |
| W19 | 9/27–10/01 | 结项验收；测试体系文档交付 |
四、你的关键里程碑
- 📚 W2（6/06）：ROS + PX4 验收过关
- ✈️ W5（6/27）：L1+L2 验收陪跑完成
- 🧪 W10（8/01）：标准测试用例发布
- 🎯 W13（8/22）：EgoPlanner 真机验收数据出齐
- 🏁 W19（10/01）：测试体系 + MTBF 报告交付
五、你的硬约束
- 标准测试用例 W10 必须发布——后续三个算法都要按这个跑对比
- 飞行日志要规范：每飞一次都有日志（飞前检查、起飞时间、参数、异常）
- 测试报告不能口头汇报，必须文档+图表
六、产出标准
每次测试报告需要包含：
- 测试场景（哪个地图、起降点）
- 测试参数（算法、关键超参、commit hash）
- 跑次数（建议 ≥ 5 次/场景）
- 评测指标（成功率、平均时间、最近障碍距离、轨迹平滑度）
- 失败原因分析
- 飞行日志附件（.ulg）
七、求助渠道
- 装机问题 → 胡忠兴 / 邱万浩
- PX4 参数 → 贺林青
- 仿真问题 → 高元博
- 算法问题 → 对应算法负责人