团队周通知
每周的通知记录，按时间倒序排列，最新在上。
W8（2026-07-13）阶段复盘 + 暑期前规划
W8 通知
本周重点不是硬任务验收，而是复盘 + 规划。 明天下午（7/14）开会：每人总结前段时间工作，对照项目规划，共同定下 8/6 放暑假前（约 3 周）的目标与分工。
会议信息
- 时间：7/14 下午
- 主题：阶段复盘 + 暑期前项目规划
- 形式：每人 5–10 分钟，讲清楚「做了什么 / 卡在哪 / 接下来想做什么」
会前请准备（所有人）
- 个人阶段总结（口头或 md 均可）
- 前段时间实际完成了什么
- 当前能力/进度到哪一层（L1–L6）
- 遇到的主要卡点与原因
- 对照项目规划自查
- 看 任务分配与时间线
- 标出：已完成 / 进行中 / 明显滞后
- 暑期前（7/14–8/6）个人计划草案
- 这 3 周你最想拿下的 1–2 个成果
- 需要谁配合、需要什么硬件/算力支持
- 放暑假前你希望自己交付什么
会议议程建议
- 项目整体进度回顾（贺林青，5 min）
- 各人总结 + 规划发言（每人 5–10 min）
- 对照总时间线，讨论 8/6 前的阶段目标（15–20 min）
- 定下暑期前分工与关键节点（10 min）
讨论重点（会上拍板）
- 8/6 前我们必须完成什么（硬目标）
- 8/6 前争取完成什么（弹性目标）
- 暑假期间是否继续推进、如何衔接
- lag 的模块要不要降级或换人支援
⚠️ 说明
- 本周不再布置细碎硬验收标准
- 以「总结清楚、规划清楚」为主
- 鼓励带实机/仿真演示，也欢迎用 md 记录分享过程
W6（2026-06-28）阶段二启动 · L3 感知建图
W6 通知
阶段一（L1+L2）已收官，本周正式进入阶段二：L3 感知与定位。 本周起不再设硬验收标准，各人对照 任务分配与时间线 自主推进，展示本周的学习进度或工程进度即可。有卡点随时群里提。
贺林青
- Jetson Orin NX 环境搭建（刷机 + CUDA + ROS Noetic 适配）
- Pixhawk 6X/6C 与 Jetson 串口通信联调（MAVLink over UART）
- 协调 L3 感知组与飞控组的接口对齐（odom / TF / 坐标系约定）
- 阶段一复盘：整理 L1+L2 验收数据与遗留问题
王一龙
- 飞行日志系统完善（PX4 log 自动导出 + 分类归档）
- 试飞记录模板定稿（时间/电池/风速/悬停时长/异常/环境）
- 协助贺林青做 Jetson + 飞控联调测试
高元博
- 仿真场景库建设启动：设计 ≥ 2 类场景（稀疏障碍 / 稠密障碍）
- 确认仿真中 ORB-SLAM3 能正常接收深度图 topic
- 整理仿真平台使用文档（供感知组接入用）
胡忠兴
- 第二架装配启动：备份机架 + 动力系统装配
- 第一架飞后检查与损耗件更换（桨叶、螺丝紧固）
- 深度相机 / Jetson Orin NX 安装支架适配方案
邱万浩
- 深度相机支架 3D 建模（配合 RealSense D455 安装需求）
- Jetson Orin NX 载板散热方案调研
- 协助第二架装配与走线
算法组：L3 感知准备 + 持续学习
| 人员 | 本周任务 |
|---|---|
| 周蒙 | ORB-SLAM3 ROS 封装收尾，在仿真中接入深度图验证定位输出 |
| 李婉玉 | Gym-Maze 导航环境跑通，搭 RL 训练 Pipeline（Stable-Baselines3） |
| 焦子涵 | 协助周蒙调试 ORB-SLAM3 ROS 节点；学习 TF 坐标系与相机标定流程 |
| 封永康 | LLM 任务分解脚本定型，准备与李婉玉对接 L5 状态机接口 |
| 田仁德 | CartPole + reward shaping 理解，跟李婉玉对齐训练框架选型 |
| 崔雨悦 | ROS 基础补完（Publisher/Subscriber/Launch），阅读 Prompt 工程相关资料 |
⚠️ 注意
- 阶段二核心硬件：深度相机 + Jetson Orin NX，优先确认采购/到货时间
- ORB-SLAM3 对计算资源要求较高，Jetson 上跑需提前评估帧率
- 各组进度对照 任务分配与时间线 自查，落后的提前报备
W5（2026-06-21）L1+L2 验收周
W5 通知
W4 完成了遥控试飞和 Offboard 调试，本周是阶段一的验收周。 核心目标：遥控悬停 ≥ 5min + Offboard 自动起飞悬停降落。 本周起取消固定验收，各人按进度表自主推进，有卡点随时群里提。
贺林青
- L1+L2 验收主控：遥控悬停 ≥ 5min 达标
- Offboard 自动起飞→悬停→降落闭环验证
- 验收数据记录（悬停时长、位置漂移、降落精度）
- 验收不达标的排查与修复
王一龙
- 验收全程飞行日志记录（时间/电池/风速/异常）
- PX4 log 导出与分析
- 验收后整理测试报告
高元博
- 仿真与真机 Offboard 行为对比验证
- 确认仿真代码真机可直接复用
- 整理仿真平台使用文档（供后续 L3 感知组用）
胡忠兴
- 验收前整机安全检查（桨叶、螺丝、接线、电池电压）
- 桨叶保护罩迭代（根据试飞反馈优化）
- 飞前/飞后检查清单标准化
邱万浩
- 电池充放电管理（确保验收有满电电池）
- 地面站基本搭建（数传+笔记本+QGC）
- 协助飞前安全检查
算法组：自主推进 + 阶段二准备
| 人员 | 本周任务 |
|---|---|
| 周蒙 | ORB-SLAM3 ROS 封装完成，准备 W6 真机数据接入 |
| 李婉玉 | Gym-Maze 导航环境跑通，开始搭 RL 训练 Pipeline |
| 焦子涵 | TF 坐标系学习完成，准备 W6 协助 ORB-SLAM3 真机标定 |
| 封永康 | LLM 任务分解脚本定型，准备 W6 与李婉玉对接 L5 状态机 |
| 田仁德 | CartPole + reward shaping 理解，跟李婉玉对齐训练框架 |
| 崔雨悦 | ROS 基础补完，能独立写 Publisher/Subscriber/Launch |
⚠️ 注意
- 验收场地选空旷无风区域，避开人群和建筑
- 试飞至少两人在场，一人操控一人观察
- 验收结果当场记录，不达标的明确原因和改进方案
- 验收通过后进入阶段二（L3 感知建图），各组开始对接
W4（2026-06-14）遥控试飞 + Offboard 调试
W4 通知
W3 进展顺利：VIO 视觉定位定点飞行、第二架飞机动力套件调试、EgoPlanner 已开始调试。 本周目标：第一架遥控手动悬停 + 降落测试，为 W5 L1+L2 验收做最后冲刺。
贺林青
- 飞控替换件到手后刷 PX4 固件，完成基本参数配置
- 遥控悬停降落测试：目标悬停 ≥ 2min + 稳定降落
- Offboard SITL 起飞悬停闭环验证
- VIO 视觉定位定点飞行推进
- 第二架飞机动力套件调试
- EgoPlanner 代码调试启动
王一龙
- PX4 电调校准（ESC calibration）
- PID 初值配置与参数导出备份
- 建立试飞记录模板（日期/电池/风速/悬停时长/异常）
- 配合贺林青试飞，负责记录与回放
高元博
- SITL 仿真环境稳定运行
- 完成 Offboard hover 闭环：起飞→悬停→降落
- 输出 hover 数据曲线（高度/位置）
- 跟贺林青对齐仿真与真机接口
胡忠兴
- 桨叶保护罩 3D 打印或激光切割出实物
- 寻找怪象35机架图纸（官方/逆向）
- 实物照片 + 机架图纸文件存档
邱万浩
- 桨叶保护罩装配验证（装机测试是否干涉）
- 协助寻找机架图纸或自行建模
- 保护罩装机照片 + CAD 文件进展
算法组：周三分享
| 人员 | 本周任务 | 周三分享内容 |
|---|---|---|
| 周蒙 | ORB-SLAM3 TUM 数据集跑通（已完成则开始 ROS 封装） | ORB-SLAM3 原理：特征提取→匹配→位姿估计，RGB-D vs 单目 |
| 李婉玉 | CartPole 达标后开始 Gym-Maze 导航环境 | RL 入门：MDP、Policy Gradient、PPO clip 机制 |
| 焦子涵 | 协助周蒙跑 ORB-SLAM3；学习 TF 坐标系 | 深度相机与点云：depth→点云推导，内参矩阵 |
| 封永康 | LLM 脚本增加容错处理（fallback） | LLM 结构化输出：function calling vs JSON mode |
| 田仁德 | Gym + CartPole 达标 | 补充 reward shaping 理解 |
| 崔雨悦 | ROS 环境 + W2 验收补完 | 旁听学习 |
📝 周三分享：每人 10-15 分钟，PPT 或白板都行，重点让组外的人也能听懂核心思想。
⚠️ 注意
- W5 是 L1+L2 硬验收节点，本周必须确保硬件能飞
- 飞控替换件到手后优先配置
- 装配全程拍照，试飞前做安全检查清单（桨叶固定、电池电压、遥控器对频）
- 有进展随时群里报，不用等周三
📢 W5 起取消周三固定验收，改为各人对照 任务分配与时间线 自主推进，有卡点随时群里提。
W3（2026-06-07）阶段一启动 · L1+L2 最小可飞
W3 通知
硬件已到货，本周正式进入阶段一。目标：W5（6/27）前完成遥控手动悬停 + Offboard 自动起飞悬停降落。
研究生（7 人）
| 人员 | 本周任务 | 验证方式 |
|---|---|---|
| 贺林青 | MicoAir743 V2 刷 PX4 固件 + Gazebo SITL 环境跑通；MAVROS 桥接调通 | 屏幕共享：rostopic echo /mavros/state 显示 connected，能在 SITL 里 Offboard 起飞 |
| 高元博 | Gazebo + PX4 SITL 仿真环境搭建，跟贺林青对齐 | 仿真中四旋翼起飞 + hover，rostopic echo 到 IMU/odom 数据 |
| 王一龙 | MAVROS 入门 + 遥控器对频（富斯 i6S）；跟贺林青学装机流程 | 写一个 subscriber 打印 /mavros/state；遥控器能控 PX4 通道 |
| 周蒙 | ORB-SLAM3 编译 + TUM RGB-D 数据集跑通 | ORB-SLAM3 在 TUM 数据集上成功运行，能看到轨迹输出 |
| 李婉玉 | Stable-Baselines3 + CartPole 跑通 | 训练一个 PPO agent 到 200 分，能解释 PPO 基本流程 |
| 焦子涵 | ORB-SLAM3 编译 + 深度图/点云概念学习 | Python 读取 TUM depth 图并生成点云，解释原理 |
| 封永康 | LLM API 入门：写脚本调用 LLM，输入自然语言 → 输出结构化 JSON waypoint | 能演示：“巡检A到B” → [{"x":1,"y":2}, ...] |
田仁德：Gym 环境安装 + CartPole 跑通，跟李婉玉对齐训练 Pipeline。
本科生（2 人）
硬件到货，开始实际装配：
| 人员 | 本周任务 | 验证方式 |
|---|---|---|
| 胡忠兴 | 第一架装配：怪象35机架 + 2006电机×4 + MicoAir743 V2 飞控安装 | 周五前完成机架+动力系统物理装配，拍照记录 |
| 邱万浩 | 辅助装配（走线、传感器固定）；深度相机/飞控支架设计 | 装配照片 + SolidWorks 支架模型 |
崔雨悦
6/12 之后正式投入，本周先装好 ROS 环境，补完 W2 验收内容。
⚠️ 注意
- 装配前先拍照留档，方便后续维修参考
- 电池充电注意安全，使用防爆袋
W2（2026-06-04）ROS 培训验收
周三（6/4）W2 验收通知
验收形式：屏幕共享实操，每人 10–15 分钟。
通用必过（所有人—除去本科生）：
- roscore + rostopic list
- 自己写一个 Publisher，让小海龟动起来（发 topic 控制它画个方就行）
- 写一个 launch 文件，同时启动 turtlesim + 你的 publisher，一键跑通
- rostopic echo /turtle1/pose，解释这个 topic 里每行数据是什么意思
关于用 AI：完全鼓励用，ChatGPT / Claude / Copilot 都行。要求就两点——代码能在你本机跑通，能用自己的话说清关键部分。AI 帮你写代码没问题，但验收时我会随机问几句，确保你理解了。
没装好 ROS 环境的同学今天抓紧，周三验收前提前确认能跑 roscore。
本科生（胡忠兴、邱万浩）：
SolidWorks 验收：完成一个简单零件草图 + 装配体，展示三维模型即可。